一種是流動(dòng)式機(jī)器人，這類機(jī)器人沒有驅(qū)動(dòng)裝置，只是隨著管內(nèi)流體流動(dòng)，屬于不需要消耗能源的被動(dòng)型機(jī)器人，但是其運(yùn)動(dòng)模式相當(dāng)有限。

　　二種是輪式機(jī)器人，這一類機(jī)器人廣泛運(yùn)用于管道檢查工作，目前許多的商業(yè)機(jī)器人就是這一類型。

　　三種是履帶式機(jī)器人，即用履帶代替輪子。

　　第四種是腹壁式機(jī)器人，這類機(jī)器人通過可以伸張的機(jī)械臂緊貼管道內(nèi)壁，推動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)。

　　五種是行走式機(jī)器人，這類機(jī)器人通過機(jī)械足運(yùn)動(dòng)，但是這類機(jī)器人需要大量驅(qū)動(dòng)器，并且難以控制。

　　六種是蠕動(dòng)式機(jī)器人，這類機(jī)器人像蚯蚓一樣通過身體的伸縮前進(jìn)。

　　七種是螺旋驅(qū)動(dòng)式，即驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，螺旋前進(jìn)。

　　八種是蛇型機(jī)器人，這類機(jī)器人有許多關(guān)節(jié)，像蛇一樣前行。
 

　　可完成的管道作業(yè)有:

　　A:人生產(chǎn)、安裝過程中的管內(nèi)外質(zhì)量檢測(cè)。

　　B:使用過程中焊縫情況、表面腐蝕、裂縫破損等故障診斷。

　　C:惡劣環(huán)境下管道清掃、噴涂、焊接、內(nèi)部拋光等維護(hù)。

　　D:對(duì)埋地舊管道的修復(fù)。

　　E:管道內(nèi)外器材運(yùn)送、搶救等其它用途。